A Pedagogia Waldorf origina-se da Antroposofia, um conjunto de conceitos criado pelo filósofo Rudolf Steiner, em 1919. Steiner baseou-se na observação do ser humano, que é descrito sob vários ângulos complementares, dois dos quais tendo efeito direto na educação: a constituição humana e o desenvolvimento da personalidade num ciclo de sete anos (setênios).

Para ele, o ser humano é constituído por três veículos de expressão: o corpo, as emoções e a mente, aos quais correspondem três funções: o querer, o sentir e o pensar. Todos esses aspectos precisam ser educados com a mesma atenção para a plena realização do potencial humano. Esse é o objetivo da Pedagogia Waldorf, e por isso ela desenvolveu atividades para cada um daqueles aspectos.

O corpo é educado por meio de atividades práticas como jardinagem, marcenaria, construção, ginástica, trabalhos manuais e culinários, entre outras. Desse modo, fortalece-se também o caráter da criança, pois ela desenvolve a força de vontade, criando qualidades como a disposição para enfrentar dificuldades e a perseverança.

As emoções são educadas pela arte: música, canto, desenho, pintura, literatura, teatro, recitação, escultura e cerâmica. Por meio da expressão artística, são dadas muitas oportunidades para o refinamento da sensibilidade, harmonização de conflitos na área afetiva e interação social.

A mente educa-se por meio da transmissão do conhecimento já adquirido pelo homem de forma balanceada e adequada à idade do aluno. Busca-se cultivar o sentimento de admiração que as crianças têm em relação à Natureza e ao mundo como forma de manter vivo o seu interesse em aprender. Arte e atividades práticas são também instrumentos a serviço das matérias acadêmicas.
Com tudo isso, amplia-se a cosmovisão da criança, fazendo com que ela perceba sua ligação não só com os outros seres, mas também com o Universo do qual faz parte.

Esta visão permeia todo o ensino, do jardim ao nível médio, sendo que cada fase do desenvolvimento do aluno é apoiada pelo currículo e trabalhada de acordo com suas características antropológicas. O saber, desta forma, não é o fim último a ser atingido, mas meio para que o aluno alcance harmonia e estabilidade em seu processo de autoconhecimento e conhecimento da realidade exterior. O currículo é desenvolvido por educadores em quem os alunos podem reconhecer ideais dignos de serem seguidos.

Com a educação integrada de todos os aspectos do seu ser, a criança aprende a não dissociar pensamentos, sentimentos e ações. Torna-se, assim, um adulto equilibrado e coerente.